工业机器人的传动系统要求结构紧凑、 重量轻、转动惯量和体积小, 要求消除传动间隙, 提高其运动和位置精度。工业机器人的传动装置除了齿轮传动、蜗杆传动、 链传动和行星齿轮传动外, 还常用滚珠丝杆、 谐波齿轮、钢带、 同步齿形带和绳轮传动。

齿轮传动

齿轮传动是最常见的，常看到齿轮介绍的时候会说齿轮的模数是多少。简单来说齿轮的模数使用用来表明齿轮的齿的大小的，齿轮有一套专门的机械标准，按照这个标准不同的模数对应不同大小的齿形。模数大的齿就大一些，模数小的齿就小一些。模数是以毫米为单位的。只有相同模数的齿才能啮合在一起。另一个常用术语是齿数，就是齿轮上的齿的数量，不同齿数的齿轮啮合在一起可以得到一个传动比，比如齿数为10的主动齿轮和齿数为20的从动齿轮相啮合，其传动比为10/20=1/2。即从动轮转速是主动轮转速的一半。齿轮的齿数和模数的乘积是分度圆的直径。

齿轮齿条传动

齿轮齿条传动用于将旋转运动转换为直线运动或者反之。

涡轮蜗杆传动

这种传动的特点是能够获得很大的减速比。即蜗杆旋转很多圈才能带动蜗轮旋转一圈。并且只能单向传动。即运动只能由蜗杆传递到蜗轮而不能反过来，这种单向传动的特性一般也称为自锁，即当外力想驱使蜗轮转动时会被蜗杆锁住而无法转动。

下表为工业机器人常用传动方式的比较与分析。